视觉SLAM 中三维点云配准的Cayley 方法
张鸿燕，王婧妍，周璐莎，王炳辉
Cayley approach for 3D points registration in visual SLAM
ZHANG Hongyan, WANG Jingyan, ZHOU Lusha, WANG Binghui
中国民航大学学报 . 2017, (5): 47 -51 . 

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